Да се соочиме, роботите се кул.Тие, исто така, ќе го водат светот еден ден, и се надевам, во тоа време тие ќе ги смират своите сиромашни меки креативни креатори ) развивачи на роботика и ќе ни помогнат да изградиме вселенска утопија исполнета со многу.Во мојата амбиција да имам мало влијание врз материјата, минатата година поминав курс што кулминираше во мојата градба на роботски симулатор со база на Python, кој ми овозможи да вежбам теорија за контрола на едноставен, мобилен, програмабибилен робот .
Во оваа статија ќе ви покажам како да користам рамка за роботи Python за развој на контролен софтвер, да ја опишам контролната шема што ја развив за мојот симулиран робот, да илустрирам како таа комуницира со неговата околина и ги постигнува своите цели, и ќе разговараме за некои од фундаментални предизвици на роботичкото програмирање со кои се соочив на патот.
За да го следите овој туторијал за програмирање на роботика за почетници, треба да имате основно познавање на две работи:
- Математика – ќе користиме некои тригонометриски функции и вектори
- Пајтон е меѓу најпопуларните јазични основни роботски програми ќе ги користи основнит функции на Пајтон
Остатоците од кодот прикажани овде се само дел од целиот симулатор, кој се потпира на часови и интерфејси, така што за да го прочитате кодот директно, можеби ќе треба одредено искуство во Python и програмирање.Конечно, изборни теми што ќе ви помогнат подобро да го следите овој туторијал, знаат што е државна машина и како работат сензорите и енкодерите за опсег.
Основниот предизвик на сите роботика е овој: Невозможно е некогаш да се знае вистинската состојба на животната средина. Софтверот за контрола на роботот може само да ја претпостави состојбата на реалниот свет врз основа на мерењата што ги вратиле нејзините сензори. Може да се обиде да ја промени состојбата на реалниот свет преку создавање на контролни сигнали.Така, еден од првите чекори во контролниот дизајн е да се дојде до апстракција на реалниот свет, познат како модел , со кој да ги интерпретираме читањата на нашите сензори и да донесуваме одлуки. Сè додека реалниот свет се однесува според претпоставките на моделот, можеме да направиме добри претпоставки и да извршиме контрола. Штом реалниот свет отстапи од овие претпоставки, ние веќе нема да можеме да направиме добри претпоставки, а контролата ќе биде изгубена.Честопати, откако ќе се изгуби контролата, таа никогаш не може да се врати. Ова е една од клучните причини што програмирањето на роботиката е толку тешко. Честопати гледаме видеа од најновиот истражувачки робот во лабораторијата, изведувајќи фантастични подвизи на умешност, навигација или тимска работа, и ние сме во искушение да прашаме: „Зошто не се користи во реалниот свет?“ Па, следниот пат кога ќе видите такво видео, погледнете колку е високо контролираната лабораториска околина. Во повеќето случаи, овие роботи можат да ги извршуваат овие импресивни задачи сè додека околните услови на околината остануваат во тесните граници на неговиот внатрешен модел. Така, еден клуч за напредокот на роботиката е развој на покомплексни, флексибилни и поцврсти модели – и рече дека напредокот е предмет на границите на достапните пресметковни ресурси.Еден клуч за Напредокот на роботиката е развој на покомплексни,флексибилни и поцврсти модели. Филозофите и психолозите исто така забележуваат дека живите суштества исто така страдаат од зависност од сопствената внатрешна перцепција за тоа што им го кажуваат сетилата. Многу напредоци во роботиката доаѓаат од набудување на живи суштества и да видат како реагираат на неочекувани стимули. Размислете за тоа. Кој е вашиот внатрешен модел на светот? Различна е од онаа на мравка, и онаа на риба? Сепак, како мравката и рибата, веројатно ќе ги надмине некои реалност во светот. Кога вашите претпоставки за светот не се точни, тоа може да ве доведе во опасност да ја изгубите контролата врз нештата. Понекогаш ја нарекуваме оваа „опасност“. На ист начин нашиот мал робот се бори да преживее против непознатиот универзум.
Врвната цел во постоењето на нашиот мал робот во овој упатство за програмирање е да стигнеме до целта. Па, како да ги направиме тркалата да се свртат за да ги достигнеме таму? Да почнеме со поедноставување на нашиот поглед на светот и да претпоставиме дека нема никакви пречки на патот.
